清华大学城乡规划教育始于 1947 年梁思成先生开设的“都市计划”课程。1951年春季由吴良镛先生主持的市镇设计教学组成立，1952 年城市规划教研组正式成立，本科设立城市规划专门化方向并招收研究生。1981 年首批获得博士授予权，1988 年首批获得国家重点二级学科；同年清华大学建筑学院成立，下设城市规划系至今。2011年城乡规划专业成为一级学科，同年清华大学设立城乡规划专业本科。2012 年在教育部学科评估中清华大学城乡规划名列全国第一。

城市规划系主要承担城乡规划一级学科的教学和科研工作，重视以服务国家发展为办学目标，紧密围绕世界城乡建设的重大关键课题，依托清华多学科门类相融贯的丰厚教学资源与学科交叉基础，贯彻科学与艺术、理工与人文相结合的教学理念，重视建筑与城市设计、规划理论与实践的综合培养，形成以人居环境科学为指导的整体学科框架。

截止2015年底，城市规划系共有在职教师33人，相关机构包括8个所/中心/实验室（清华大学建筑与城市研究所、清华大学人居环境研究中心、首都区域空间规划研究北京市重点实验室、住宅与社区研究所、生态规划与绿色建筑教育部重点实验室、空间信息技术国家文物局重点科研基地、城市规划建设与管理北京市高校重点学科群建设工作站、清华大学人居信息实验室），1个工程实践平台（清控人居建设集团）和3个学术期刊编辑部（《China City Planning Review》编辑部、《城市与区域规划研究》编辑部、《生态城市与绿色建筑》编辑部）。